我国书法使用毛笔是一个特点，它与汉字传统有着密切的关系。据历史文物查证，在新石器时代就在一些彩陶上发现有用毛笔描绘的花纹。又在殷商的甲骨文上也有残留的朱书或墨书而未经契刻的文字。看它的笔画圆润爽利，都是用毛笔书写的。甲骨文有"聿"字（笔字的古体），字的形状象一只手握笔的样子，由此可知约在3千年前就有毛笔了。

到了秦代，笔的作法有所改进。它将笔杆的一端凿成小窝，把笔头放在窝里粘住。套笔也用竹管装入，又在两侧各凿一小孔，以便取笔。

在我国有一种传统的说法，认为毛笔是秦时蒙恬创造的，蒙恬可能对于毛笔的制作有所改进，但怎样改进的也没有记载。秦时始用兔毫竹管而有"笔"的名称。这种用两种不同硬度的毛制成的笔，能刚柔相济，便于书写，实为一大进步。在甘肃武威磨咀子一座东汉中期墓中出土的一支笔，笔芯出锋用的是黑紫色的硬毛，外面覆盖着一层较软的黄裼色的毛，正和《古今注》的说法相同。这支笔可以看作是经过蒙恬改进后的毛笔。

据山东沂南东汉时期一座画像石墓的前室壁上，刻有祭祀图，图上持笏的祭祀人，冠上都簪着一支笔。根据《历记·滑嵇传》"西门豹笔磐折"，以及秦笔一端削尖的情况看，可能早就有簪笔的作法了。

魏晋以后的笔杆较短，或者由于那时还没有现在的高腿桌椅，写字的人是跪坐在席子上的。面前摆的矮几案，所以要悬肘书写，因而对笔头的要求是"锋齐腰强"，也就是柳公权所说的"圆如锥"的形状。据说，欧阳询对于毛笔也很讲究，使用的笔是以狸毛为芯，覆以秋兔的毛做成。

东晋至唐的笔有"鼠须"、"鸡距"等名。《笔经》说：世传钟繇、张芝、王羲之皆用鼠须笔。鸡距为形容短锋笔的形状，白居易有《鸡距笔赋》即为描述笔毫坚挺的。现在日本正仓院所藏唐笔，毛颖短促，笔头几乎成三角形，据说就是鸡距笔的一类。因为它和白居易所描写的形状相似。这种短而硬的笔头，对唐代书法有相当大的影响。唐时的毛笔以安徽宣城诸葛所制的宣笔最有名。

宋代有了高桌，人们坐在椅上写字，对于笔锋硬度当与以前不同，但制笔原料，大体与唐人相似。元代湖州笔工，采用山羊毛制作羊毫笔，或用羊毛与兔毛、狼毛配制兼毫笔。明代制笔以尖、齐、圆、健为四要。要求笔头浑圆饱满，弹性适度。这种笔垂下时，自然收拢成锋，用起来挥洒自如。它虽然比宣笔柔软，但正是由于这样就代替了宣笔，成为最着名的品种。明清两代，湖州都是制笔业的中心。至于笔杆的材料，除竹管外，还有用象牙、犀角、玉石、紫檀木或花梨等制作的，无非表示贵重，与书写本身并没有什么关系。

现在的笔和过去差不多，湖笔还是最有名的。以性能论，有软毫、硬毫、兼毫三种。羊毫性软，鸡毫最软。软毫性柔，它的长处是，能多摄墨，圆转如意；短处是，不善用时笔画无力，字体臃肿。狼毫、紫毫（即兔毛）为硬毫。硬毫性刚，长处是，锋利劲峭；短处是瘠薄多角。兼毫是半软半硬，刚柔折衷。因其配合的成分不同，有五紫五羊，七紫三羊，三紫七羊……。书法家多爱用兼毫，又以各人习惯定制某种性能的笔种，当属例外。

古人将案头装置笔、墨、纸、砚、印等文具的匣子戏称“笔墨伺候”。这种器具起源于何时，未做考证。但从文献及图片资料记载，唐以后比较多见，明、清时成为书案的必备之物。至近代自来水笔产生以后，逐渐退出历史舞台。

“笔墨伺候”多数为匣状，有的类似托盘，有的为手提式。平时放置案头或书房某一角落，作书画时提挪过来。