数千年来，人类一直都在留下自己的印记。一些洞穴中有关人和动物的图画至少有2.5万年的历史。然而人类用笔记载历史的时间却短得多。两千多年来制笔工艺的发展是人类创造性思维的最好体现。

公元前2000年：中国人用老鼠毛制成的毛笔写字。墨水用煤烟、灯油和凝胶混合制成。

公远前1200年：埃及人从浆果、植物和矿物中提取天然染料和色彩制成黑水。"笔"是细芦苇。600年后，埃及人发明了纸草纸。

公元400年：许多文明社会都发明了更加稳定的墨水。它是用铁盐、橡树树瘿和阿拉伯树胶混合而成。这一基本配方使用了几个世纪。

公元700年：罗马人发明羽毛笔，用的是一种大鸟翅膀上的羽毛。羽毛笔在后来的1000年中成为（西方）主要的书写工具。

1548年：西班牙书法家胡安·德·伊西亚尔在他的书法手册中最早提及青铜笔。

1700年：尼古拉斯·比翁（法国路易十四时代的乐器制作大师）最早为自来水笔留下画图。他有5枝笔流传下来。

1803年：英国工程师布赖恩·唐金获得第一个钢制笔尖的专利权。

1809年：佩雷格林·威廉森在美国第一次获得制笔方面的专利权，这是一种笔管中有墨水的自来水笔。不过他的设计有许多缺陷。

1830年：英国的钢铁工人威廉·约瑟夫·吉洛特、威廉·米切尔和詹姆斯·斯蒂芬佩里发明了大量生产钢笔尖的方法。由于随后20年钢质量的提高，使用羽毛笔的人越来越少。

1884年：纽约的保险推销员刘易斯·埃德森·沃特曼在因为钢笔坏了而失去一位重要客户之后发明了第一枝实用的自来水笔。

1888年：美国马萨诸塞州韦茅斯的约翰·劳德获得第一枝圆珠笔的专利权，但直到专利权期满，它也没被批量生产过。

20世纪头十年：4家自来水笔厂家主宰着市场，它们是派克、犀飞利、威尔一永锋和活特曼。

1912年：犀飞利制笔公司在自来水笔的笔管中添加了拉杆吸水装置。在此之前，人们用滴管给自来水笔加墨水。

1935年：活特曼推出了墨水囊，当时是一个有软木塞的小玻璃管。

1938年：匈牙利记者拉迪斯洛·比罗和他的兄弟格奥尔格发明了第一枝实用的圆珠笔。它使用的是能迅速变干的印刷油墨。英国政府后来许可他们为英国空军飞行员制作圆珠笔。圆珠笔在高空不会漏油，而自来水笔会漏墨水。

1945年：芝加哥商人米尔顿·雷诺兹对比罗的发明进行重新设计，并把它引入美国。当时比罗的发明没有在美国获得专利权。拥有比罗发明专利权的永锋公司很快把它们的产品也推向市场。新型自来水笔轰动一时，销路非常好。

1950年：法国男爵马塞尔·比什成立了比克公司。他的公司擅长于大量生产圆珠笔。（如今，比克公司是世界上最大的制笔公司，每天销售2100万枝笔，一年76亿枝。）

1951年：在最初的热情过后公众发现圆珠笔价格高，而且不可靠。圆珠笔销售量急剧下滑。自来水笔卷土重来。

1954年：派克钢笔公司推出"Jotter"圆珠笔。这种更加可靠的新型圆珠笔的书写时间比最流行的同类产品长5倍。圆珠笔的销售量重新回升。

1962年：东京文具公司的堀江尾世木因发明毡尖笔而出名。

1966年：费希尔为美国航天局发明了太空笔。这种笔的墨水囊经过加压，能在失重状态下写字。

1979年：吉列公司推出了一种新型钢笔，它写出的字能在10小时内擦去。其决窍是用橡胶胶水制成墨水。

1984年：日本樱花公司推出中性墨水笔，它是圆珠笔和记号笔的中间产品，用的是中性墨水（gel-ink）。

1996年：美国彭特尔公司推出"Milkys"中性墨水笔，大受美国儿童欢迎。